玉门武道的前身是玉家拳，在明朝时期主要流传于广东梅岭一带。随着玉氏家族部分成员迁至广西，玉家拳也在该地区有所传承。在清朝期间，玉家拳分支为三：一支传于广西环江，一支传于忻城泗涝，还有一支流传至今的“玉门拳”。清末年间，有名为“长毛”的武学高手避难于玉氏家族，并对其武术技艺有所补充。

在社会动荡的清末年间，来宾市桥巩乡下马王村的人们重视武德文化。村中设立了一个武道场，由精通内丹之法、周易、医学等多种学问的玉恒宝先生主持。他不仅精通古代武学，还学习了众多外来的知识与心得，以此融会贯通，最终创造出了系统而深邃的“玉门（氏）武道”。

这套武道由两大部分组成：一是佛、道相结合的内炼法门及体系；二是包括风水、医理、命理等多方面内容。为了保护这一独特文化，原则上只允许族人内部进行传承，每代只能选出一人继承完整教义。

第三代掌门人——杨奇勇将祖师留下的秘籍向世人公开，使得这一独特艺术开始走向世界。这套太极拳源自李道长，他曾从张三丰亲口学习并加以完善，现在被称作“游龙太极”，是一种具有特殊风格和技巧的手段。