玉门武道在清朝以前称为玉家拳。玉家拳在明朝时期主要流传于广东梅岭一带，随着玉氏家族部分人移居广西，玉家拳亦随之在广西有传承。因玉氏家族人少力量薄弱，为求自保，故门规严禁承传者将玉家拳传给外姓人家。清朝时期，玉家拳已分有三支，一支传于广西环江（古称思恩县），一支传于广西忻城泗涝（有玉珍等人，现已近60岁），另一支传于广西来宾市桥巩乡下马王村（即今的太平天国武术）。在清末年间，有“长毛”避难于玉氏族中，因“长毛”亦有善武者，对武学有一定的补充。

社会动荡的清朝末年间，在来宾市桥巩乡下马王村设立了一个武道场，由精通内丹之法、掌握多种学问的主持人——高深莫测的祖师爷· 玉恒宝先公主持。他不仅精通道家的内丹之法，还对武学、周易、医学、风水学、命理学及相术等均有深造诣。在他的一生中，他通过刻苦练功和不断学习与众多名士交流心得，将集天地之间玄奥到人的系统而全面而且精深的《太极八卦经》编创出，并将其分为两大部分：一是佛教与道教融合内炼法门及独特的太极体系；二是包含风水医命相卜符咒等多方面技艺的大型秘籍。

为了保护这套宝贵知识，不让外界滥用或破坏，他规定只有当代最优秀的人才才能继承这一最高级别的秘密遗产，并选定他的侄儿子——后来的第三任掌门人的嫡孙· 玉光山作为继承者。而堂兄· 玉光生则只得接受较小部分内容转授。这套世袭制度被延续至今，每位掌门人的选择都经过严格筛选，以确保这一文化遗产能够一直保存下去。

到了20世纪七十年代末至八十年代期间，这套珍贵知识终于被第三任掌门人· 玉奇勇向社会公开分享。此后，人们逐渐认识到了这种结合了佛教和道教哲学元素，以及以自然律动为基础的手足并进体式运动方式对于修身养性以及提升生命质量所具有的地位。从此，“游龙太极拳”的名字便成为了中国民间舞蹈艺术中不可或缺的一部分，它也成为了许多家庭聚会中的必备娱乐活动之一，因为它既能锻炼身体，又能培养意志力，同时还能帮助人们放松心情，从繁忙工作中获得短暂休息。